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現今工業機器人的 程度讓人歎為觀止，尤其是那些靈動的5軸6軸機器人，具有如此多的關節，還能夠做到運動和指令的精確傳輸，各部位緊密配合完成複雜的工作，讓人不禁好奇它們的傳動係統到底是怎樣的——你造麼，全球機器人的關節用到的精密減速機幾乎都是日本造的：日本人說跪，全球機器人沒幾個能站著。。。 在科幻插畫中，機器人的關節處理向來是關鍵。七十年代日本插畫師 空山基的美女機器人( 第 184期)和人類除了皮膚外， 大的區別就是在關節結合處加了個大螺釘，細想起來各種不可行。
到了近年，在一些由真人模特PS的機器人 ( 第 124 期)身上，則可以觀察到關節處明顯的分割和機械結構，看上去似乎可信了很多。
說起關節，主要是指工業機器人 重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，並得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。 目前全球能夠提供規模化且性能可靠的精密減速器生產企業不算多，全球絕大多數市場份額都被日本企業占據：Nabtesco 的RV減速器約占60%， Harmonica 的諧波減速器約占15%，還有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在機器人領域的應用比例，是壓倒性的。本期就來說說前兩位。 Nabtesco精密減速機Nabtesco (納博特斯克) 是 2003年9月成立的， 看似一個00後公司。實際上 它是 由帝人精機(Teijin Seiki，1944年成立)和納博克(Nabco，1956年生產了日本第一個自動門)這兩家日本公司強強合並組成。作為運動控製係統和零部件的生產商，這 兩家公司都在其特定的業務領域，掌握了高端核心技術，控製了很高的市場份額，所以 Nabtesco 甫一成立，就位居同行業在日本乃至全世界的首位，世界上大多數機器人製造商均從 Nabtesco 的專利RV減速機獲益並帶來成功。 作為 世界上 大的 精密擺線針輪減速機 製造商， Nabtesco 生產高性能減速機、中空軸減速機，以及單軸伺服執行器和控製器。 其生產的精密設備具有高扭矩、高剛性和高耐過載衝擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙。 Nabtesco有幾個小視頻能很直觀形象地其產品展示在各種工業機器人上的應用。機械君扒來其中一個6軸機器人的跟大家分享。
1944年 帝人精機成立伊始，在飛機製造業開展業務，1947年進軍紡織機械製造領域，1955年開始製造飛行器零部件，1959年擴展至機床製造業。 Nabtesco的 RV減速器，前身正是帝人精機的主流產品，70年代開始作為挖掘設備驅動馬達的核心部件使用。80年代早期，應世界主要機器人製造商要求， 帝人精機改進了RV減速器，使之更加精準可靠，符合機器人製造行業的嚴格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機專利後，於1986年開始批量生產，從此開始為現代工業機器人的關節應用進行配套。
Nabtesco的各種減速機
技術拆解
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